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        焊接機器人的誤差補償指什么

        發表時間:2020-01-09 瀏覽次數:1162

        焊接機器人是從事焊接的工業機器人,主要包括機器人和焊接設備兩部分。其中,焊接機器人由機器人本體和控制柜組成,焊接設備以弧焊和點焊為例,由焊接電源,送絲機,焊槍等組成。焊接機器人的誤差補償指什么?下面廠家為大家說一說這種自動焊接設備的誤差補償。

        由于采用了一體焊鉗,焊接變壓器裝在焊鉗后面,所以焊接機器人的變壓器要盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流,而對于容量較大的變壓器,工業上已經開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變為600700Hz交流,使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600700Hz交流電焊接,也可以再進行二次整流,用直流電焊接,焊接參數由定時器調節。目前,新型定時器已經微機化,因此焊接機器人的控制柜可以直接控制定時器,無需另配接口。焊接機器人的焊鉗,用電伺服點焊鉗,焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動,碼盤反饋,使焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定并預置,而且電極間的壓緊力也可以無級調節。

        焊接機器人的誤差補償指什么?當測量焊接機器人的姿態并識別出誤差后,下一步進行誤差補償,通過校正焊接機器人的關節變量來補償機器人的位置和姿態誤差。目前,補償焊接機器人誤差的方法有兩種,一種是基于模型的方法,另一種是姿態插值法。一種更先進的基于模型的誤差補償方法是基于神經網絡的實時誤差補償,通過訓練與神經元網絡相關的機器人誤差,獲得焊接機器人誤差源的動作規則,提高了誤差補償的實時性。


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